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SLAM数据集（百度网盘）
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SLAM数据集
1、TUM数据集1.1 RGB-D 数据集1.2 VIO 数据集1.3 单目数据集
2、EUROC数据集3、KITTI 数据集3.1 灰度序列（data_odometry_gray.zip）3.2 彩色序列（data_odometry_color.zip）3.3 激光序列（data_odometry_velodyne.zip）
4、TartanAir 数据集4、ICL-NUIM 数据集参考资料
想必各位做SLAM的小伙伴都会遇到一个不开心的事情就是数据集问题，这个主要是由于国内网络的原因，使得我们在下载有些数据集的时候特别的缓慢，甚至常常出现下载失败的现象，这里我将我自己收集的数据集上传到了百度云盘中分享给大家，希望对大家有所帮助。
1、TUM数据集
1.1 RGB-D 数据集
链接 https://pan.baidu.com/s/1W8tBo_QHpAHNyer10dW0Zg 提取码：di9m 源地址： https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset 链接：https://pan.baidu.com/s/1L_pkIjulO-BzFXjn1h5P6w 提取码：17yi 官网链接[1]： https://vision.in.tum.de/data/datasets/visual-inertial-dataset 2、提供3轴加速度 3轴陀螺仪 频率200Hz ， IMU与相机之间使用硬件时间同步 3、提供光度误差校正， 轨迹真值有Vicont提供 120HZ
（DSO中运行的单目数据集）:链接：https://pan.baidu.com/s/1g4xWvyAO_864UXqXVP1XqA 提取码：zdqi 双目+IMU 数据集 链接：https://pan.baidu.com/s/1Rk8JkW8D_I9C53WdEPoOTw 提取码：kdxw 源地址：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets#downloads groundtruth输出格式为：时间戳（18位）+位置+四元数（qw,qx,qy,qz）+速度+角速度+加速度，这里注意是qw在前。 更多的描述可以参考博客：https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/88344594 链接：https://pan.baidu.com/s/1lYeVi3z6jLEtQ1QmMldFcA 提取码：bk80 源地址： http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php 链接：https://pan.baidu.com/s/14i5zB0OuPRHX0SMQiZyO_g 提取码：cqk9 源地址： http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php 链接：https://pan.baidu.com/s/1s7LNk-irdsWr69LYVc_q_w 提取码：2u88 源地址： http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php
TartanAir 是CMU 最新开源 SLAM 数据集，该数据集意在 挑战视觉 SLAM 极限。数据集中包含有很多对视觉SLAM有很大挑战性的场景，例如（在各种光照条件，天气和移动物体）。TartanAir 数据集提供多种传感器数据和精确的 Groundtruth 标签，包括双目 RGB 图像，深度图像，分割，光流，相机位姿和 LiDAR 点云。数据集获取地址：http://theairlab.org/tartanair-dataset
ICL-NUIM数据集是一组在仿真环境中生成的数据集，提供RGB图像、depth图像、相机运动的轨迹、环境点云的真值。通过比较算法构建的点云和真实的环境点云可以用于评估RGBD建图系统的建图性能。 国内下载链接：https://pan.baidu.com/s/1_oU3rCVSs1AVZQYJ1dizDw 提取码：1p3f 源地址：https://www.doc.ic.ac.uk/~ahanda/VaFRIC/iclnuim.html [1] The TUM VI Benchmark for Evaluating Visual-Inertial Odometry (D. Schubert, T. Goll, N. Demmel, V. Usenko, J. Stueckler and D. Cremers), In International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2018. [2] https://blog.csdn.net/qq_35590091/article/details/111220421 [3] https://www.doc.ic.ac.uk/~ahanda/VaFRIC/iclnuim.html 欢迎大家在下方留言分享你经常使用的SLAM数据集。 如果大家觉得文章对你有所帮助，麻烦大家帮忙点个赞。O(∩_∩)O 欢迎大家在评论区交流讨论（[email protected]） 重庆大学 机器人与智慧系统实验室 （Robot Intelligence System-LAB） |
1、数据集使用两个鱼眼相机，分辨率为10241024 频率20Hz (官网上提供512512和1024*1024两种分辨率下载)
双目VIO相机：全局快门，单色，相机频率20Hz，IMU频率200Hz，具备相机和IMU的硬件(hw)同步，双目相机型号MT9V034，IMU型号ADIS16448
在data_odometry_calib压缩包中，有sequence 00-21序列，包括calib.txt 和 times.txt文件。其中 sequence 00-10都提供有GroundTruth（轨迹真值）。图像分辨率为 1241 x 376，左右目图像均进行了极线矫正的图。 在sequence calib.txt 中描述了相机的内参等信息： 
其中P0表示左边灰度相机，P1右边灰度相机，P2左边彩色相机，P3右边彩色相机参数。依次为 fx 0 cx 0; 0 fy cy 0; 0 0 1 0,一个4x4的矩阵 Tr 表示从velodyne坐标系到左边相机系统坐标的变换矩阵。 基线长度大约为：0.537m
通过提供的CloudCompare工具可以比较两个点云的差异，CloudCompare工具的安装可以参考[2] 
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